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授業ホームシラバス

授業内容

  1. はじめに
  2. さまざまな微分
  3. 非線形制御の基礎
  4. メカトロニクス系のモデル化とその性質
  5. 最適制御
  6. 力学的制御
  7. フィードバック線形化

バックグラウンドとなる科目

数学1,2および演習、制御工学第1,第2および演習

スケジュール

講義内容
1 はじめに
2 微積分の復習
3 非線形の微分方程式と等価変換
4 平衡点と安定性
リアプノフの方法
5 リアプノフの逆定理とラサールの不変性原理
6 入出力安定性と小ゲイン定理
7 受動性と受動定理
8 消散性と偏微分方程式
9 力学系とハミルトンの方程式
10 ハミルトン系の受動性
11 非線形制御系設計の基礎
12 最適制御
受動性に基づく制御
13 逆最適制御
入出力線形化と正準形
14 フィードバック線形化
15 まとめ
最終更新日:2016年03月04日
最終更新日の時点の講義内容で公開を行っております。
最新年度の講義と内容が異なる可能性がありますのでご注意ください。

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